曹永廉于1999年正式加入香港电视广播有限公司（TVB），开启其演艺生涯。同年，他即在由郑伊健领衔主演的时装剧《双面伊人》中亮相，成功塑造了反派角色方德信，给观众留下了初步印象。进入2000年，他出演了由吴启华与林保怡共同主演的时装剧《妙手仁心II》，在剧中诠释了性格活泼、积极进取的向众仁医生，展现了其角色的正面魅力。2001年，他进一步拓宽戏路，在吴启华与黎姿联袂主演的古装武侠剧《倚天屠龙记》中，挑战了复杂人物宋青书一角。2005年，他参演了阵容强大的时装医疗剧《妙手仁心Ⅲ》，该剧汇集了吴启华、林保怡、陈豪、黎姿、吴美珩等众多知名演员，曹永廉在其中再度饰演急症科医生向众仁，延续并深化了这一专业角色。2006年，他出演了由监制梅小青打造的时装剧《法证先锋》，成功塑造了沈雄这个深入人心的角色。2008年，在续集作品《法证先锋2》中，他再次出演沈雄，进一步巩固了该角色的观众缘。2011年，他在剧集《法证先锋3》中尝试了不同类型的角色，饰演一位物理学家，名为“景天成”。随后，在《法证先锋》中，他第三次饰演了沈雄一角。2012年，他参演了剧集《on call 36小时》，在剧中扮演一位心胸外科医生钱皓德，展现了医疗专业人士的形象。同年11月，他在一部古装剧《大太监》中，精彩演绎了重情重义但又不乏野心的太监安德海，其表演层次丰富，获得了关注。除了演艺事业，曹永廉亦涉足商界，于2013年9月，与其兄长及友人共同投资七位数字的金额，在观塘顺利纪律部队宿舍附近开设了一家名为“茶记冰室”的餐厅。2014年，他回归电视荧幕，参演了TVB制作的一部古装剧《寒山潜龙》，在剧中饰演了一位富有正义感的角色“熊十九”，为其演艺履历增添了又一个鲜明的古装人物形象。
二零一五年五月，一部古装神话题材剧集《聊斋新编》首次与观众见面，在该剧的《叶生》单元故事里，他饰演了角色叶承飞。进入二零一六年二月九日，由他主演的一部民初背景喜剧《公公出宫》正式播出，他在剧中生动演绎了因故被驱散出宫的太监陈小凤，该剧在全港取得了平均二十八点的收视成绩，他也凭借这一深入人心的角色，成功荣获二零一六年万千星辉颁奖典礼的最佳男配角奖项。同年九月，他再度出演新作《律政强人》，在剧中扮演大律师任伟梁一角。时间来到二零一九年，他担纲主演了电视剧《她她她的少女时代》，进一步展现了其表演实力。二零二一年三月二十二日，一部时装爱情喜剧《爱美丽狂想曲》于香港翡翠台播出，他在剧中饰演了苏泽基。紧接着在十二月二十日，由他主演的时装悬疑奇幻剧《异搜店》也与观众见面。二零二二年二月二日，他受邀参加了《百花迎春》晚会，并在现场倾情演唱了歌曲《狮子山下》。五月三十日，其主演的TVB悬疑爱情剧《十八年后的终极告白2.0》通过咪咕视频平台播出。七月十日，他参与了围坐热议节目《声生不息》金曲盛典的录制。八月一日，他参演的一部古装喜剧《痞子殿下》如期播出。九月八日，官方宣布他将参与TVB纪录片《无穷之路2无价之保》的拍摄。二零二三年一月二十一日，由他领衔主演的TVB贺岁喜剧《黄金万两》在春节期间播出。二月二十日，他参演的悬疑剧《廉政狙击》于香港翡翠台播出。同年七月，他参与了节目《跟着港剧吃美食》的录制。七月二十六日，他参演的电视剧《破毒强人》正式播出。二零二四年五月六日，他参演的另一部电视剧《神耆小子》与观众见面。二零二五年二月十日，他出演的电视剧《痞子无间道》在中国香港地区播出。五月七日，其参演的电视剧《执法者们》在优酷平台上线。五月十九日，他参演的电视剧《刑侦12》也如期播出。以上便是演员曹永廉近年来的部分演艺活动轨迹。
2007年11月28日，曹永廉姜大卫长女姜依兰结婚。
2008年1月1日，演员曹永廉迎来了他的第一个孩子，儿子Brandon顺利出生。时隔三年多，在2011年6月16日，曹永廉的太太姜依兰再次经历顺产，平安诞下一名体重约6磅的女儿，取名为Erin，当时母女二人的健康状况都十分良好。曹永廉时常通过生活照记录与家人相处的温馨点滴，这些照片展现了他作为父亲与丈夫在家庭生活中的真实面貌，从儿子Brandon的成长瞬间到女儿Erin的可爱模样，都被一一捕捉留存。
曹永廉拥有一张令人称羡的童颜面容，即便年届五十依然面如冠玉，其性格善良纯真，待人接物毫无心机。在TVB的演艺生涯中，曹永廉持续耕耘了十数年，多数时候饰演配角，曾参与演出《双面伊人》《妙手仁心Ⅱ》《法证先锋》《大太监》《心理追凶 》等多部电视剧集。尽管戏份未必最重，但他始终以扎实细腻的演技赢得关注，从未因角色大小而松懈对表演的追求。尤其在《公公出宫》中，他突破以往框架，以“少女风”的鲜活演绎格外抢眼，剧中诸如“我就是我，不一样的花朵”、“我就是我，不一样的烧鹅”等撒娇台词令人印象深刻，每每开口都能轻松吸引观众目光，甚至让同剧的黎耀祥和陈国邦在一定程度上成为其陪衬。此外，他与林夏薇所饰演的“金家大少”金带男之间那段颠覆传统性别设定的情感互动，也为全剧增添了诸多轻松诙谐的笑点。自1999年加入TVB以来，曹永廉的演艺道路多徘徊于二三线之间，但通过“细鸡”这一角色，他成功打破了既往的荧幕形象，展现出令人惊喜的可塑性，由此获得广大观众的由衷赞赏与持续好评。