于永海出生于中国辽宁省的鞍山市，这座以钢铁工业闻名的城市赋予了他坚韧的性格。怀着对表演艺术的热爱，他后来成功考入上海戏剧学院，接受了系统而专业的表演训练。在学院求学期间，他凭借扎实的功底和出色的领悟力，获得了多次主演机会，先后在《宝岛一村》、《建党伟业—开天辟地》以及《仲夏夜之梦》等多部风格各异的话剧中担任主要角色，通过这些舞台实践积累了宝贵的表演经验。
二零一四年，这位演员在由刘诗诗与吴奇隆共同担纲主演的电视剧《步步惊情》中亮相，饰演了青年时期的殷成贵一角，由此开启了其演艺生涯的稳步发展。次年，他再度与刘诗诗合作，参演了由刘诗诗、霍建华联袂主演的电视剧《女医明妃传》，并在其中成功塑造了曹钦这一人物形象。进入二零一六年，他在电视剧《惊天岳雷》中出演了玖皇子，进一步积累了古装剧的表演经验。此后，他又加盟了由杨烁、吴刚领衔主演的电视剧《潜伏在黎明之前》，在剧中饰演了方敏这一角色。二零一七年一月，他参与了由刘一志导演执导的电视剧《谈判官》，与杨幂、黄子韬同台合作；该剧主要讲述了高级谈判官童薇与美国华人世家继承人谢晓飞之间曲折动人的爱情故事，而他在剧中则饰演了司徒志高。同年四月，他出演了由任嘉伦、李曼主演的电视剧《秋蝉》，诠释了反派角色山本健治。到了九月，他参演了根据天下归元小说《扶摇皇后》改编的古装女性励志剧《扶摇》，该剧由杨文军、谢泽、李才联合执导，杨晓培担任总制片人，并由杨幂、阮经天等主演，他在剧中饰演了反面人物徐来，其表现给观众留下了深刻印象。 二零一八年，他首次在电影《诡府神宫》中担纲男主角，饰演大理寺推官君无咎，影片围绕其侦破一系列环环相扣的连环刑案展开，剧情缜密且充满悬疑色彩。同年，他还参演了由杨树鹏执导的电视剧《幻境猎手》，饰演角色阿玖；与此同时，他也在电影《幻境猎手》中饰演了同一角色阿玖，并与张译、王彦霖等演员进行了合作。二零一九年十一月，他拓展了艺术领域，发行了个人首支原创单曲《心变无非》，展现了其在音乐方面的才华。二零二零年六月，他参与了大型古装悬疑探案电影《遁甲天书》的拍摄，该片由奇时影业、三叶虫娱乐、华瑞影业、艺狐影视、天津志玲影视投资联合出品，李筱龙执导，胡东月、周志亮担任制片人。同年八月，他在古装电视剧《君九龄》中饰演了李三冰，与彭小苒、金瀚等演员共同出演。 二零二一年，他迎来了一个重要角色，与黄轩、王一博、宋茜等共同领衔主演了古装电视剧《风起洛阳》，该剧以武周时期为背景，讲述了一群不同阶层的人物为调查洛阳悬案而引发的系列故事，他在剧中饰演的韩冬青一角颇具分量。二零二三年，其作品持续与观众见面，同年三月二十一日，参演的电视剧《春闺梦里人》播出；十一月，另一部参演的电视剧《风起西州》也与观众见面。进入二零二四年，其演艺活动依然活跃，六月二十九日，参演的电视剧《孤战迷城》播出；十一月一日，又有其参演的电视剧《珠帘玉幕》播出。展望二零二五年，他已确定将有新作上映，其中参演的电影《北境雪莲》定于七月二十一日上映，而参演的电视剧《唐朝诡事录之长安》也计划于十一月八日播出，其未来的演艺事业令人期待。