二零一六年四月二十六日，郑禹奭随所属组合正式公开了出道预告《PENTAGON Trailer ~come into the world~》，首次在公众面前亮相；随后在五月二日，他参与拍摄的出道纪实真人秀节目《Pentagon Maker》也正式上线播出，这档节目总计制作了十集内容，并通过Naver TVCast M2平台面向观众放送。同年七月二十五日，他客串出演了由南宝拉担当主演的网络剧《Spark》，在剧中饰演了Dexter组合的一名成员。到了十月十日，他随组合共同推出了首张迷你专辑《PENTAGON》，同时公开了作为出道曲目的《GORILLA》的音乐录像，标志着他们正式在乐坛出道，这张专辑内容丰富，一共收录了七首风格各异的歌曲。紧接着在十二月六日，组合举办了首场迷你演唱会“PENTAGON Mini Concert - TENSTASTC Vol. 1”，次日便迅速发行了第二张迷你专辑《Five Senses》，该专辑包含了五首作品，其中主打歌为《来感觉了吧》。进入二零一七年，郑禹奭与组合于三月二十九日发行了首张日文迷你专辑《GORILLA》，借此正式在日本市场出道；六月十二日，他们又推出了第三张迷你专辑《CEREMONY》，专辑的主打曲目确定为《漂亮死了》。八月二十五日，他客串出演了JTBC电视台制作的青春爱情剧《青春时代2》。九月六日，组合发行了第四张迷你专辑《DEMO_01》，这张专辑具有特别的意义，它是Pentagon首张全部由成员自行创作完成的专辑，其主打曲为《Like This》。十一月二十二日，他们继续发行了第五张迷你专辑《DEMO_02》，这张专辑同样延续了自主创作的传统，所有歌曲的词曲均由Pentagon成员们独立完成。时间来到二零一八年，一月十八日，组合发行了第二张日文迷你专辑《VIOLET》；四月二日，第六张迷你专辑《POSITIVE》正式问世。六月十九日，郑禹奭还参与了同公司艺人金东汉的SOLO出道专辑《D-Day》，为其进行了配唱工作。八月二十九日，组合推出了第三张日文迷你专辑《Shine》。九月十日，他们发行了第七张迷你专辑《Thumbs Up！》，这张专辑共收录了五首歌曲，其中包括了作为主打曲的《青蛙》。以上便是郑禹奭在这一系列时间节点中所参与的主要活动与作品发行记录。
2022年3月14日，CUBE方面表示，郑禹硕确诊感染新冠。
需要补充说明的是，郑禹奭作为韩国男子演唱组合Pentagon的成员，所参与发行的所有团体音乐作品、专辑及相关活动记录，均完整收录于“Pentagon”专属词条之下。若需查阅其团体阶段的详细作品列表、音乐成就及活动轨迹，敬请移步至该组合的主词条进行浏览。
郑禹奭拥有令人过目不忘的耀眼外貌与出众的外形条件，在各类公开活动中，他总是能自然而然地展现出作为组合Pentagon中忙内所特有的清新活力与独特风采。他逐渐领会并深深沉醉于舞台表演所带来的乐趣，尽管在台前幕后常常以安静而专注的姿态示人，但他始终以极其认真和投入的态度对待每一次登台演出的机会。在团队活动中，郑禹奭曾多次表露出对组合成员们深厚而真挚的情感，那份难以割舍的羁绊与强烈的团魂意识，常常令观者为之动容。他那一双深邃而富有故事感的眼眸尤为迷人，仿佛蕴藏着无尽的情感，足以让粉丝沉醉于其专注而动人的眼神交流之中。他的五官比例精致，轮廓分明，其独特的容貌气质宛如一位从漫画世界中走出的二次元人物，充满了不真实的梦幻感。即便当他佩戴口罩时，那份由内而外散发的光彩照人的视觉效果与出众的个人魅力，也依然无法被完全遮挡，始终吸引着众人的目光。郑禹奭